近日，中國(guó)醫(yī)科大學(xué)附屬盛京醫(yī)院完成該院首例機(jī)器人輔助腦深部電刺激術(shù)（DBS 手術(shù)），主刀醫(yī)生為神經(jīng)外科副主任鮑民教授，負(fù)責(zé)術(shù)中評(píng)估的是神經(jīng)內(nèi)科帕金森中心韓順暢教授。術(shù)中，記錄電極電信號(hào)顯著，模擬電刺激后患者雙側(cè)震顫癥狀均得到緩解。
據(jù)悉，此前盛京醫(yī)院已開(kāi)展多例“睿米”機(jī)器人輔助活檢、腦血腫抽吸手術(shù)，而 DBS 手術(shù)在神經(jīng)外科機(jī)器人手術(shù)中操作最為復(fù)雜、對(duì)精度要求最高。鮑民教授早在2012年北京工作期間就開(kāi)始接觸機(jī)器人手術(shù)，是國(guó)內(nèi)最早掌握機(jī)器人手術(shù)技術(shù)的神經(jīng)外科醫(yī)生之一，而此次首例機(jī)器人輔助 DBS 手術(shù)的完成，標(biāo)志著盛京醫(yī)院在機(jī)器人手術(shù)質(zhì)量及精度邁上一個(gè)新臺(tái)階。
鮑主任為患者植入電極
盛京醫(yī)院前身是1883年蘇格蘭教會(huì)在沈陽(yáng)興建的盛京(施)醫(yī)院，是東北第一家西醫(yī)院，于1949年正式并入中國(guó)醫(yī)科大學(xué)，更名為中國(guó)醫(yī)科大學(xué)附屬第二醫(yī)院。目前醫(yī)院神經(jīng)外科有3個(gè)病房，是遼寧省重點(diǎn)學(xué)科，已形成顱腦腫瘤、腦血管病、脊柱脊髓疾病、功能神經(jīng)外科、神經(jīng)放射治療等亞專業(yè)組，達(dá)到國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。
本次手術(shù)的患者為62歲男性，肢體震顫、動(dòng)作緩慢五年，被診斷為帕金森病。目前藥物治療不理想，考慮手術(shù)緩解癥狀，提升生活質(zhì)量。在 DBS 手術(shù)中，醫(yī)生會(huì)將兩根亞毫米級(jí)微電極植入患者相應(yīng)核團(tuán)內(nèi)，借助小范圍高頻電刺激進(jìn)行神經(jīng)調(diào)控，進(jìn)而緩解疾病癥狀。由于手術(shù)核團(tuán)較小且形狀不規(guī)則，術(shù)中精準(zhǔn)定位核團(tuán)對(duì)手術(shù)對(duì)效果至關(guān)重要。術(shù)前，鮑主任為患者制定雙側(cè)手術(shù)規(guī)劃。
雙側(cè)手術(shù)規(guī)劃
手術(shù)開(kāi)始之前，機(jī)器人需要完成機(jī)械臂注冊(cè)和患者注冊(cè)，將患者真實(shí)物理空間和影像的空間精確匹配，注冊(cè)完畢后，機(jī)械臂可以根據(jù)術(shù)前醫(yī)生規(guī)劃的路徑準(zhǔn)確運(yùn)動(dòng)至靶點(diǎn)。因此，機(jī)械臂及患者注冊(cè)精度是決定手術(shù)整體精度的重要因素。為驗(yàn)證注冊(cè)后整體定位精度，“睿米”采用術(shù)前定位驗(yàn)證點(diǎn)的方式進(jìn)行直觀驗(yàn)證，探針針尖完全進(jìn)入驗(yàn)證針道內(nèi)，證明系統(tǒng)的定位精度在0.5mm以內(nèi)。
定位驗(yàn)證點(diǎn)精度符合手術(shù)要求
注冊(cè)完成后，手術(shù)正式開(kāi)始。機(jī)器人分別定位至患者雙側(cè)靶點(diǎn)，醫(yī)生在患者頭皮標(biāo)記鉆孔位置，并根據(jù)標(biāo)記點(diǎn)位置在患者頭部左右雙側(cè)分別鉆孔。隨后，實(shí)施二次注冊(cè)，以減少鉆孔過(guò)程中帶來(lái)的患者頭部位置偏移。確認(rèn)定位精度無(wú)誤，在機(jī)械臂末端安裝適配的微推裝置，為患者植入記錄電極，并觀察核團(tuán)內(nèi)電信號(hào)是否符合核團(tuán)的典型特征。
電信號(hào)符合核團(tuán)典型特征
該電信號(hào)符合核團(tuán)典型特征，醫(yī)生根據(jù)信號(hào)強(qiáng)度選取合適的植入位置，為患者植入刺激電極。機(jī)器人依次實(shí)施定位后，雙側(cè)記錄電極的檢測(cè)和刺激電極植入完成，手術(shù)的第一部分結(jié)束，第二部分于全身麻醉后將電池和導(dǎo)線植入患者體內(nèi)。術(shù)后，可借助患者術(shù)后 CT 與術(shù)前規(guī)劃的融合，來(lái)觀察電極植入的位置是否符合術(shù)前規(guī)劃的位置，下圖可見(jiàn)規(guī)劃路徑完全覆蓋在術(shù)后植入電極在影像上的位置，證明植入位置與術(shù)前規(guī)劃的位置完全吻合。
術(shù)后影像與術(shù)前規(guī)劃融合后路徑完全重合
目前，中國(guó)醫(yī)科大學(xué)附屬盛京醫(yī)院是全國(guó)第十一家順利開(kāi)展“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人輔助 DBS 手術(shù)的醫(yī)院。全國(guó)范圍內(nèi)，“睿米”輔助這項(xiàng)功能神經(jīng)外科高精度高難度的手術(shù)已完成共計(jì)近三十例，機(jī)器人定位的精準(zhǔn)性和操作的便捷性獲得全國(guó)各地神經(jīng)外科專家的認(rèn)可。
而在“睿米”已合作的近三十家醫(yī)院中，幾乎每天都有活檢、SEEG、腦出血、輔助開(kāi)顱等術(shù)式在臨床開(kāi)展，不斷帶來(lái)微創(chuàng)、精準(zhǔn)、高效的手術(shù)體驗(yàn)，各方專家的認(rèn)可無(wú)疑是我們前進(jìn)的最大動(dòng)力。未來(lái)，睿米期待能夠輔助醫(yī)生完成更多高精尖高難度的神經(jīng)外科手術(shù)，造福更多患者，同時(shí)堅(jiān)持自主創(chuàng)新，助力我國(guó)高端醫(yī)療器械持續(xù)穩(wěn)步發(fā)展。
