? 上一個(gè)： 山西省人民醫(yī)院完成全省首例“睿米”機(jī)器人輔助 DBS 手術(shù)
近日，浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第二醫(yī)院順利完成浙江省首例“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人輔助腦深部電刺激（DBS）手術(shù)。主刀醫(yī)生神經(jīng)外科朱君明主任指出，雙側(cè)電極植入的有效長(zhǎng)度均在 4mm 以上，預(yù)計(jì)患者開(kāi)機(jī)后癥狀改善顯著。日后，機(jī)器人輔助 DBS 手術(shù)將在該院作為常規(guī)手術(shù)開(kāi)展，利用其微創(chuàng)、精準(zhǔn)、高效為更多患者帶來(lái)福音。
神經(jīng)外科朱君明主任與副主任醫(yī)師鄭喆實(shí)施手術(shù)
浙江大學(xué)醫(yī)學(xué)院附屬第二醫(yī)院神經(jīng)外科成立于1957年，是浙江省成立最早的神經(jīng)外科，也是國(guó)內(nèi)成立神經(jīng)外科?？戚^早的單位之一。作為浙江省神經(jīng)外科的發(fā)源地和浙江省神經(jīng)外科醫(yī)師的搖籃，建科以來(lái)，共培養(yǎng)進(jìn)修醫(yī)師近700名，碩士和博士研究生160多名，遍布全省和臨近各省市及西北、華北邊疆，在當(dāng)?shù)馗骷?jí)醫(yī)院發(fā)揮著重要的骨干作用。全省約70%的神經(jīng)外科骨干經(jīng)過(guò)浙二神經(jīng)外科的進(jìn)修和培養(yǎng)，科室還派出骨干支援創(chuàng)建了浙大其他附屬醫(yī)院和浙江省人民醫(yī)院的神經(jīng)外科。
本次手術(shù)的患者為61歲男性，身患帕金森病，主要癥狀為雙側(cè)肢體僵直。由于藥物控制不理想，考慮通過(guò) DBS 手術(shù)緩解癥狀，提高生活質(zhì)量。朱君明主任決定利用“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人為患者精準(zhǔn)植入電極進(jìn)行神經(jīng)調(diào)控，植入精度要求在 1mm 以內(nèi)，并借助腦起搏器為其長(zhǎng)期緩解疾病癥狀。
術(shù)前，“睿米”神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人實(shí)施注冊(cè)。機(jī)器人的“眼睛”光學(xué)定位儀自動(dòng)識(shí)別機(jī)械臂及患者頭部的標(biāo)志物后，算法將自動(dòng)匹配患者醫(yī)學(xué)影像及真實(shí)物理空間坐標(biāo)系，2-3分鐘內(nèi)即可完成注冊(cè)，極大程度上節(jié)省準(zhǔn)備時(shí)間，提升手術(shù)效率。
機(jī)械臂注冊(cè)精度符合 DBS 手術(shù)的高要求
注冊(cè)完畢后，機(jī)械臂自動(dòng)定位至術(shù)前設(shè)定的驗(yàn)證點(diǎn)，便于在手術(shù)前驗(yàn)證機(jī)器人系統(tǒng)定位精度是否符合 DBS 手術(shù)的高要求。下圖中，探針末端針尖可完全插入驗(yàn)證孔內(nèi)，證明定位的橫向偏差、深度偏差、角度偏差均在 1mm 以內(nèi)。
術(shù)前驗(yàn)證機(jī)器人定位精度
精度驗(yàn)證無(wú)誤后，手術(shù)正式開(kāi)始，機(jī)器人定位至術(shù)前醫(yī)生規(guī)劃的靶點(diǎn)，微推裝置可直接安裝在機(jī)械臂末端工具上。隨后，醫(yī)生為患者植入第一根檢測(cè)電極，并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)電信號(hào)是否符合典型的核團(tuán)信號(hào)，以判斷電極是否已抵達(dá)目標(biāo)核團(tuán)。
術(shù)中為患者植入電極
術(shù)中電信號(hào)典型
術(shù)中監(jiān)測(cè)到典型的核團(tuán)電信號(hào)，即證明電極植入位置理想，撤出檢測(cè)電極后在相同位置植入刺激電極，醫(yī)生實(shí)時(shí)確認(rèn)患者僵直狀態(tài)有所好轉(zhuǎn)，無(wú)不良反應(yīng)，證明植入靶點(diǎn)合適。隨后，機(jī)器人再定位對(duì)側(cè)靶點(diǎn)，由醫(yī)生依次植入相應(yīng)電極，雙側(cè)電極植入完畢，手術(shù)圓滿結(jié)束。
截至目前，全國(guó)已有九家醫(yī)院順利開(kāi)展“睿米”輔助 DBS 手術(shù)，標(biāo)志著這款產(chǎn)品的定位精度、成熟度、穩(wěn)定性均獲多位頂尖專家認(rèn)可。與此同時(shí)，全國(guó)有近三十家頂尖三甲醫(yī)院神經(jīng)外科已將“睿米”輔助手術(shù)納入科室常規(guī)手術(shù)中。未來(lái)，我們期待與更多各領(lǐng)域?qū)＜覕y手并進(jìn)，成為中國(guó)乃至全球外科手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的領(lǐng)軍者。
